问题12 电动汽车的动力学方程是什么？

车辆的运动是可以用牛顿第二运动定律来描述的，也就是车辆的加速度等于总牵引力除以总质量。

如图2-4所示，对于车辆纵向受力情况，作用在两轴车辆上的主要外力包括：前、后车轮的滚动阻力F_rf和F_rr，它们分别能够产生滚动阻力矩T_rf和T_rr、空气阻力F_w、爬坡阻力F_g、加速阻力F_j和分别作用于前、后车轮的牵引力F_tf和F_tr。对后轮驱动的车辆而言，F_tf为0；而对前轮驱动的车辆，F_tr为0。

纵向车辆运动的动力学方程可表达为：

图2-4 作用于车辆上的力

或

式中，为车辆沿纵向的线加速度；M为车辆的质量；（F_tf+F_tr）是总牵引力；（F_rf+F_rr+F_w+F_g+F_j）是总阻力。