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10.2 微动运行
10.2.1 微动运行的定义
微动运行是QD77控制器特有的功能，它是指在QD77的一个运算周期内（0.88～1.77ms），使电机运行一个微动移动量的功能。这个微动移动量由指令型接口Cd.16设置。
微动功能可以理解为JOG模式下的点动微定长运行，用于精密的位置调整。
注意：
① 微动运行不进行加减速处理，但可以进行间隙补偿。
② Cd.16应该设置为不等于0。
微动运行的时序图如图10-4所示。
1）发出PLC就绪信号=ON；
2）发出全轴伺服ON（Y1）=ON；
3）等待准备完毕信号（X0）=ON；
4）JOG正转启动Y8=ON，启动微动运行；
5）BUSY（工作中）=ON；
6）移动一段微动移动量；
7）微动运行结束。定位完毕信号X14=ON。
图10-4 微动运行的时序图
10.2.2 微动运行的PLC程序的编制
微动运行的执行步骤和所需要的参数设置与JOG运行相同。
1）设置微动移动量；
2）设置启动条件；
3）启动。
PLC程序编制如图10-5所示。
图10-5 微动运行PLC程序
注意：在PLC程序的第0步，是设置微动运行的移动量，程序中的设置值=100。在第67步，发出JOG正转启动指令（Y8=ON）。在第79步，发出JOG反转启动指令（Y9=ON）。当前执行的是微动运行，要注意观察移动量和方向。