IRB1200（见图2-17）的MDH参数如表2-2所示，其各固连坐标系示意图如图2-18所示。
图2-17 IRB1200-7/0.7机器人的外形尺寸图
图2-18 IRB1200-7/0.7机器人的各固连坐标系示意图
表2-2 IRB1200-7/0.7机器人的MDH参数
