前言

随着工业机器人在日常生产中的大量使用，越来越多的人开始认识、了解和使用工业机器人。相关从业者也从过去的对设备简单操作，逐步转向能自主二次开发、自主完成进阶应用与进阶程序框架的设计。

ABB工业机器人具有相当多的机器人通用/专用指令，能大大简化工业机器人在不同场合的应用编程，也能更好地发挥ABB工业机器人的自身优势。

要更好地使用这些进阶编程功能，就需要对工业机器人有更进一步的认识，而不是停留在简单操作上。

本书第1章从工业机器人坐标系概念入手，介绍了机器人TCP、工件坐标系的计算原理与ABB工业机器人坐标系指令/函数的使用；第2章介绍了工业机器人D-H模型及ABB工业机器人正向运动学的计算，帮助读者从理论层面了解工业机器人的运动机理；第3章详细介绍了ABB工业机器人编程（RAPID）的内核与应用技巧，以帮助读者深入了解ABB工业机器人的相关指令；第4～13章就ABB工业机器人的进阶应用功能做了介绍与实例讲解，其中包括MultiMove（多机协同）、RobotStudio在线编程、RobotStudio数字孪生、RobotLoad负载测试软件、ModBus/TCP、弧焊、力控、外轴/变位机配置与Standalone控制柜（Gantry机器人）、RobotWare 6控制系统中文交互、基于视觉的输送链跟踪等；第14章介绍了ABB工业机器人最新推出的Omnicore机器人控制系统与RobotWare 6控制系统的异同，并针对Robot Web Service 2.0、Omnicore自定义App等新功能做了讲解。

全书由陈瞭、肖辉编著。特别感谢上海ABB工程有限公司电子事业部的孙伟经理、全球电子事业部解决方案中心经理舒飏在本书编写过程中的大力支持。肖步崧、刘向彬、张衡、苏昆、叶麒龙等为本书的撰写提供了许多宝贵意见，在此表示感谢。尽管作者主观上想努力使读者满意，但书中肯定还会有不尽如人意之处，欢迎读者提出宝贵的意见和建议。

谨以此书献给作者的孩子们，祝他们健康快乐，茁壮成长。

作者